本文解决了不确定和动态环境中的新语义多机器人计划问题。特别是，环境被不合作，移动，不确定的标记目标占据。这些目标受随机动力学的控制，而它们的当前和未来位置及其语义标签尚不确定。我们的目标是控制移动传感机器人，以便他们可以完成根据这些目标的当前/未来位置和标签定义的协作语义任务。我们使用线性时间逻辑（LTL）表达这些任务。我们提出了一种基于抽样的方法，该方法探讨了机器人运动空间，任务规范空间以及标记目标的未来配置，以设计最佳路径。这些路径在线修订以适应不确定的感知反馈。据我们所知，这是解决不确定和动态语义环境中语义任务计划问题的第一项工作。我们提供了广泛的实验，以证明该方法的效率

本文提出了一种新的方法，用于设计对自主系统的神经网络（NN）控制器的验证组合，并具有线性时间逻辑（LTL）公式捕获的任务。特别是，LTL公式要求系统以时间/逻辑顺序到达并避免某些区域。我们假设该系统配备了有限的训练有素的NN控制器。每个控制器都经过培训，以便它可以将系统推向特定的感兴趣区域，同时避免其他人。我们的目标是检查是否存在训练有素的NN控制器的时间组成（如果是这样，则将其计算）产生复合系统行为，以满足属于给定集合的任何初始系统状态的用户指定的LTL任务。为了解决这个问题，我们提出了一种依赖于自动机理论的新颖集成以及最近提出的NN控制系统的可及性分析工具的新方法。 We note that the proposed method can be applied to other controllers, not necessarily modeled by NNs, by appropriate selection of the reachability analysis tool.由于缺乏健壮性，我们专注于NN控制器。提出的方法在航空车的导航任务上得到了证明。

本文在具有部分未知语义的环境中解决了多机器人规划问题。假设环境具有已知的几何结构（例如，墙壁），并且由具有不确定位置和类的静态标记的地标占用。这种建模方法引发了语义SLAM算法生成的不确定语义地图。我们的目标是为配备有嘈杂感知系统的机器人设计控制策略，以便他们可以完成全局时间逻辑规范捕获的协同任务。为了指定考虑环境和感知不确定性的任务，我们采用了线性时间逻辑（LTL）的片段，称为CO-Safe LTL，定义了基于感知的原子谓性建模概率满意度要求。基于感知的LTL规划问题产生了通过新型采样的算法解决的最佳控制问题，它产生了在线更新的开环控制策略，以适应连续学习的语义地图。我们提供广泛的实验，以证明拟议的规划架构的效率。

Learning policies from fixed offline datasets is a key challenge to scale up reinforcement learning (RL) algorithms towards practical applications. This is often because off-policy RL algorithms suffer from distributional shift, due to mismatch between dataset and the target policy, leading to high variance and over-estimation of value functions. In this work, we propose variance regularization for offline RL algorithms, using stationary distribution corrections. We show that by using Fenchel duality, we can avoid double sampling issues for computing the gradient of the variance regularizer. The proposed algorithm for offline variance regularization (OVAR) can be used to augment any existing offline policy optimization algorithms. We show that the regularizer leads to a lower bound to the offline policy optimization objective, which can help avoid over-estimation errors, and explains the benefits of our approach across a range of continuous control domains when compared to existing state-of-the-art algorithms.

Camera pose estimation is a key step in standard 3D reconstruction pipelines that operate on a dense set of images of a single object or scene. However, methods for pose estimation often fail when only a few images are available because they rely on the ability to robustly identify and match visual features between image pairs. While these methods can work robustly with dense camera views, capturing a large set of images can be time-consuming or impractical. We propose SparsePose for recovering accurate camera poses given a sparse set of wide-baseline images (fewer than 10). The method learns to regress initial camera poses and then iteratively refine them after training on a large-scale dataset of objects (Co3D: Common Objects in 3D). SparsePose significantly outperforms conventional and learning-based baselines in recovering accurate camera rotations and translations. We also demonstrate our pipeline for high-fidelity 3D reconstruction using only 5-9 images of an object.

Obtaining photorealistic reconstructions of objects from sparse views is inherently ambiguous and can only be achieved by learning suitable reconstruction priors. Earlier works on sparse rigid object reconstruction successfully learned such priors from large datasets such as CO3D. In this paper, we extend this approach to dynamic objects. We use cats and dogs as a representative example and introduce Common Pets in 3D (CoP3D), a collection of crowd-sourced videos showing around 4,200 distinct pets. CoP3D is one of the first large-scale datasets for benchmarking non-rigid 3D reconstruction "in the wild". We also propose Tracker-NeRF, a method for learning 4D reconstruction from our dataset. At test time, given a small number of video frames of an unseen object, Tracker-NeRF predicts the trajectories of its 3D points and generates new views, interpolating viewpoint and time. Results on CoP3D reveal significantly better non-rigid new-view synthesis performance than existing baselines.

Efficient energy consumption is crucial for achieving sustainable energy goals in the era of climate change and grid modernization. Thus, it is vital to understand how energy is consumed at finer resolutions such as household in order to plan demand-response events or analyze the impacts of weather, electricity prices, electric vehicles, solar, and occupancy schedules on energy consumption. However, availability and access to detailed energy-use data, which would enable detailed studies, has been rare. In this paper, we release a unique, large-scale, synthetic, residential energy-use dataset for the residential sector across the contiguous United States covering millions of households. The data comprise of hourly energy use profiles for synthetic households, disaggregated into Thermostatically Controlled Loads (TCL) and appliance use. The underlying framework is constructed using a bottom-up approach. Diverse open-source surveys and first principles models are used for end-use modeling. Extensive validation of the synthetic dataset has been conducted through comparisons with reported energy-use data. We present a detailed, open, high-resolution, residential energy-use dataset for the United States.

尽管他们最近取得了成功，但在测试时遇到分配变化时，深层神经网络仍会继续表现不佳。最近，许多提出的方法试图通过将模型与推理之前的新分布对齐来解决。由于没有可用的标签，因此需要无监督的目标才能使模型适应观察到的测试数据。在本文中，我们提出了测试时间自我训练（测试）：一种技术，该技术在测试时以某些源数据和新的数据分配为输入，并使用学生教师框架来学习不变且强大的表示形式。 。我们发现使用测试适应的模型可以显着改善基线测试时间适应算法。测试可以实现现代领域适应算法的竞争性能，同时自适应时访问5-10倍的数据。我们对两项任务进行了各种基准：对象检测和图像分割，并发现该模型适用于测试。我们发现测试设置了用于测试时间域适应算法的新最新技术。

最近在生物医学中大型数据集的可用性激发了多种医疗保健应用的代表性学习方法的开发。尽管预测性能取得了进步，但这种方法的临床实用性在暴露于现实世界数据时受到限制。在这里，我们开发模型诊断措施，以检测部署过程中潜在的陷阱，而无需访问外部数据。具体而言，我们专注于通过数据转换建模电生理信号（EEG）的现实数据转移，并通过分析a）模型的潜在空间和b）预测性不确定性在这些变换下扩展了常规的基于任务的评估。我们使用公开可用的大规模临床EEG进行了多个EEG功能编码器和两个临床相关的下游任务进行实验。在这种实验环境中，我们的结果表明，在提出的数据转移下，潜在空间完整性和模型不确定性的度量可能有助于预测部署过程中的性能退化。

疏散计划是灾难管理的关键部分，其目标是将人员搬迁到安全和减少伤亡。每个疏散计划都有两个基本组件：路由和调度。但是，这两个组件与目标的联合优化，例如最大程度地减少平均疏散时间或疏散完成时间，这是一个计算问题上的问题。为了解决它，我们提出了MIP-LNS，这是一种可扩展的优化方法，将启发式搜索与数学优化结合在一起，并可以优化各种目标函数。我们使用来自德克萨斯州休斯敦的哈里斯县的现实世界道路网络和人口数据，并应用MIP-LNS来查找该地区的疏散路线和时间表。我们表明，在给定的时间限制内，我们提出的方法在平均疏散时间，疏散完成时间和解决方案的最佳保证方面找到了比现有方法更好的解决方案。我们在研究区域进行基于代理的疏散模拟，以证明解决方案的功效和鲁棒性。我们表明，即使撤离人员在一定程度上偏离了建议的时间表，我们的规定疏散计划仍然有效。我们还研究了疏散计划如何受到道路故障的影响。我们的结果表明，MIP-LN可以使用有关道路估计截止日期的信息，以成功，方便地撤离更多人，以提出更好的疏散计划。